À semelhança de outros castelos, esta antiquíssima fortaleza erguida em Belmonte tem uma posição dominante sobre a paisagem em redor. Apesar de não haver certezas sobra a data da sua construção, é provável que tenha sido construído no século XII a mando de D. Sancho I (1154-1211) para defesa da povoação a quem o mesmo rei havia concedido carta de foral em 1199 e em pleno processo de consolidação da fronteira oriental do reino. Os vários achados arqueológicos daquela zona confirmam a existência da fortificação a partir de finais desse século e princípios do século XIII.
Mais tarde, em 1258, o castelo viria a ser reedificado por Egas Fafes, bispo de Coimbra, a mando de D. Afonso III (1210-1279) sendo que tanto o castelo como a torre de menagem, apenas terão sido concluídos já no reinado de D. Dinis, cujas construções estariam relacionadas com as necessidades de repovoamento.
Essas referências são confirmadas por vestígios arqueológicos – dos finais do século XII e início do século XIII – da demolição de casas no interior da vila para a construção do castelo e da torre de menagem.
Perdeu entretanto importância estratégica com a assinatura do Tratado de Alcanizes em 1297 e consequente avanço da fronteira para Este.
Entre finais do século XIV e princípios do século XV, provavelmente devido a um confronto com tropas de Castela, a fortaleza foi parcialmente destruída por um incêndio. Esse facto é atestado pelos sedimentos de cinza revelados durante as escavações arqueológicas.
